支持的格式
将点云数据上传到 Prevu3D 时，了解可以提供的不同文件类型和元数据非常重要。Prevu3D 支持由地面激光扫描仪、SLAM 系统和其他激光雷达设备生成的各种格式。
尽管 Prevu3D 可以直接可视化点云数据，但某些功能（例如着色、切片和网格化）需要额外的信息，例如法线或扫描位置。提供完整、结构良好的数据集可确保最佳的视觉和处理结果。
创建网格我们需要什么
Section titled “创建网格我们需要什么”要从你的点云生成高质量的网格，Prevu3D 需要能够确定每个点的法线（表面方向）。这可以来自：
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存储在文件内部的现有法线
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保留扫描仪位置的结构化扫描数据
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SLAM 设备的轨迹文件
可选但推荐：影像
Section titled “可选但推荐：影像”如果影像可用，Prevu3D 会使用原始照片生成高质量纹理并启用全景导航等功能。基于图像的纹理会产生更清晰、更详细的视觉效果。
如果未提供影像，Prevu3D 将使用存储在点云中的 RGB 值生成纹理。与从原始照片生成的纹理相比，这会产生正确但细节较少且略微模糊的纹理。
重要：
即使没有图像，生成网格的几何质量仍然相同。差异仅影响视觉外观，而不影响底层的 3D 精度。
地面激光扫描数据
Section titled “地面激光扫描数据”Prevu3D 支持使用厂商中立的 E57 文件格式对高分辨率地面扫描仪进行网格化。
E57 文件格式是一种紧凑的、厂商中立的格式，用于存储激光扫描仪生成的点云、图像和元数据。支持的 E57 是带彩色影像的结构化（包含设置位置）点云，或带彩色影像和法线信息的统一（合并）点云
对于常规的地面数据集，我们使用测站位置计算法线（因此地面数据集需要是结构化的）
推荐的导出方法：每个测站一个 E57
Section titled “推荐的导出方法：每个测站一个 E57”虽然一些扫描仪允许你导出包含所有测站的单个合并 E57 文件，但我们强烈建议每个测站导出一个 E57 文件，而不是一个大文件。
此方法有几个优点：
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更容易排除故障：如果某个测站结果损坏、有噪声或未对齐，你只需重新导出或重新上传该单个文件，而无需重新生成整个数据集。
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更高效的处理：处理多个较小的 E57 通常比处理一个非常大的文件更快。
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更可预测的上传：较小的文件可降低上传中断或超时的风险。
两种方法都受支持，但每个测站导出一个 E57 提供了最大的灵活性，并且是长期数据集管理的首选方法。
SLAM 扫描数据
Section titled “SLAM 扫描数据”Prevu3D 支持对 SLAM 扫描仪进行网格化。
对于 SLAM 数据集，有多种情况：
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点云已经包含每个点的法线，因此我们不需要计算任何额外信息。
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其他设备同时生成点云和轨迹。如果格式正确，我们可以使用轨迹为每个点计算法线。
考虑到目前还没有关于 SLAM 数据的官方标准，我们采用基于设备的上传方法。它会要求你提供所需的文件。
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点云（通常为 e57 或 LAS/LAZ）
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轨迹（如果你的点云不包含法线）
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图片（可以嵌入 e57 内部或外部）
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图片位置（可以嵌入 e57 内部或外部）
结构化 vs. 非结构化 vs. 统一点云
Section titled “结构化 vs. 非结构化 vs. 统一点云”区分结构化、非结构化和统一点云术语之间的差异可能有点棘手。我们有一篇有趣的文章描述了它们之间的差异。
https://www.prevu3d.com/news/differences-between-structured-unified-and-unstructured-scan-data/